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    Title: 灰色決策在撞球機械人之應用
    Authors: 林志明;鄭健宏;楊智旭;楊棧雲
    Contributors: 淡江大學機械與機電工程學系
    Keywords: 影像處理;機器視覺;灰色理論;電荷耦合元件;Image processing;Machine vision;Grey theory;Charge coupled device(CCD)
    Date: 2003-03
    Issue Date: 2014-03-07 11:22:03 (UTC+8)
    Abstract: 撞球機械人是利用影像處理技術與機電整合概念,設計出一台模仿人類思維,具 備決策分析能力的機械人,它能夠自動地去搜尋球桌上球的座標位置,並依照球 桌上子球與母球的相對分布情形,快速且正確的決定出擊球的角度與欲進球的球 袋。本研究的重點為利用影像處理技巧,得知球桌上母球與子球的中心位置,然 後應用灰決策讓撞球機械人能夠依照子球與母球的幾何分布,決定出最容易進球 的球袋,然後再藉由球袋、子球與母球之間的幾何關係,正確的決定出母球要撞 擊子球的角度,最後再輸出欲撞擊母球的位置訊號到機械人的撞擊機構上,機械 人立即移動撞擊機構到適當的位置並調整撞擊的力道來撞擊母球,完成接球的動 作。
    Relation: 2003中華民國自動控制研討會暨生物機電系統控制與應用研討會論文集(中),頁1188-1193
    Appears in Collections:[機械與機電工程學系暨研究所] 會議論文

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