灰色決策在撞球機械人之應用

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Title:	灰色決策在撞球機械人之應用
Authors:	林志明;鄭健宏;楊智旭;楊棧雲
Contributors:	淡江大學機械與機電工程學系
Keywords:	影像處理;機器視覺;灰色理論;電荷耦合元件;Image processing;Machine vision;Grey theory;Charge coupled device(CCD)
Date:	2003-03
Issue Date:	2014-03-07 11:22:03 (UTC+8)
Abstract:	撞球機械人是利用影像處理技術與機電整合概念，設計出一台模仿人類思維，具備決策分析能力的機械人，它能夠自動地去搜尋球桌上球的座標位置，並依照球桌上子球與母球的相對分布情形，快速且正確的決定出擊球的角度與欲進球的球袋。本研究的重點為利用影像處理技巧，得知球桌上母球與子球的中心位置，然後應用灰決策讓撞球機械人能夠依照子球與母球的幾何分布，決定出最容易進球的球袋，然後再藉由球袋、子球與母球之間的幾何關係，正確的決定出母球要撞擊子球的角度，最後再輸出欲撞擊母球的位置訊號到機械人的撞擊機構上，機械人立即移動撞擊機構到適當的位置並調整撞擊的力道來撞擊母球，完成接球的動作。
Relation:	2003中華民國自動控制研討會暨生物機電系統控制與應用研討會論文集（中），頁1188-1193
Appears in Collections:	[Graduate Institute & Department of Mechanical and Electro-Mechanical Engineering] Proceeding

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