English  |  正體中文  |  简体中文  |  全文筆數/總筆數 : 58323/91877 (63%)
造訪人次 : 14305210      線上人數 : 126
RC Version 7.0 © Powered By DSPACE, MIT. Enhanced by NTU Library & TKU Library IR team.
搜尋範圍 查詢小技巧:
  • 您可在西文檢索詞彙前後加上"雙引號",以獲取較精準的檢索結果
  • 若欲以作者姓名搜尋,建議至進階搜尋限定作者欄位,可獲得較完整資料
  • 進階搜尋
    請使用永久網址來引用或連結此文件: http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/94534


    題名: 立體視覺里程計演算法之設計與實現
    其他題名: Design and implementation of a stereo visual odometry algorithm
    作者: 黃志弘;Huang, Chih-Hung
    貢獻者: 淡江大學電機工程學系碩士班
    蔡奇謚;Tsai, Chi-Yi
    關鍵詞: 視覺里程計;姿態估測;重新映射誤差;立體視覺;Visual odometry;Pose estimation;re-projection error;Stereo Vision
    日期: 2013
    上傳時間: 2014-01-23 14:44:49 (UTC+8)
    摘要: 本論文設計了一種應用於二軸馬達控制平台與輪型機器人移動平台的立體視覺里程計,可達到三軸旋轉與三軸位移的姿態估測效果。首先,本論文提出了一個估測立體視覺攝影機的內部參數方法,其可加強姿態估測資訊的準確性。此攝影機的內部參數是由立體視覺攝影機實際觀測到的資訊來估測,透過實際資訊得到的內部參數來做更佳符合攝影機的姿態估測。接著,透過估測到的攝影機內部參數,結合重新映射方法來設計一個有效的最佳姿態估測演算法,其使用立體視覺攝影機所觀測到的資訊來做連續影像間的累積姿態。本論文所提出的方法已經驗證在二軸馬達平台與輪型機器人姿態估測上,也驗證確實較一個現有演算法為佳。
    This thesis proposes a stereo vision odometry algorithm used in two degree-of-freedom (DOF) pan-tilt and wheeled robot mobile platforms. The proposed algorithm achieves six-DOF camera pose estimation. To improve the accuracy of pose estimation, a simple and efficient calibration method is proposed to find the internal parameters of a stereo vision camera. Next, an optimal camera pose estimation algorithm is designed via a re-projection scheme based on the estimated camera internal parameters. Applying the proposed algorithm to a stereo vision camera system allows a platform equipped with the system actually estimating the pose change between two consecutive images, achieving the purpose of visual odometry. When applied on a two-DOF pan-tilt platform and a wheeled mobile robot, experimental results validate the performance of the proposed algorithm by comparing with an existing method.
    顯示於類別:[電機工程學系暨研究所] 學位論文

    文件中的檔案:

    檔案 大小格式瀏覽次數
    index.html0KbHTML339檢視/開啟

    在機構典藏中所有的資料項目都受到原著作權保護.

    TAIR相關文章

    DSpace Software Copyright © 2002-2004  MIT &  Hewlett-Packard  /   Enhanced by   NTU Library & TKU Library IR teams. Copyright ©   - 回饋