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    題名: 具有教育及競賽功能的人型機器人系統之設計與開發---子計畫二:機器人可適應性視覺即時處理之低功率系統晶片設計(I)
    其他題名: Low Power SoC Design for Adaptive Robot Vision System(I)
    作者: 江正雄
    貢獻者: 淡江大學電機工程學系
    關鍵詞: 可適性機器人視覺系統;CMOS 感測器;空間定位技術;物件分割技術;色彩辨識技術;移動估測;距離估測
    日期: 2007
    上傳時間: 2009-03-16 16:38:36 (UTC+8)
    摘要: 機器人視覺為機器人系統中一個非常重要的關鍵,機器人必須使用機器人視覺來作 空間定位、標的物辨識,目標距離估測、以及標的物座標判定,因此機器人視覺系統可 說是機器人系統的靈魂。本研究計畫主要目的是要研製一個供人形機器人足球員使用的 視覺系統,以利此人形機器人進行「ROBOT CUP」與「FIRA CUP」國際機器人足球員 競賽之所需。在「ROBOT CUP」與「FIRA CUP」國際機器人足球員競賽中,機器人必 須具備踢球、避障、行進崎嶇路段、對抗、…等功能,因此對視覺之需求非常殷切。我 們計劃以CMOS 感測器為本機器人視覺系統的視覺感測器,這個機器人視覺系統必須 具備許多技術,例如:空間定位技術、色彩辨識技術,物件分割技術、移動估測、距離 估測等。根據這些技術來判斷周圍環境之影響,這些判斷都有即時性,因此需要以硬體 方式加以實現;此外,機器人之體積容量有限,因此無法容納太大的硬體基板,所以此 機器人視覺系統必須以積體電路化(IC)來實現,由於此機器人視覺系統複雜度頗高,因 此本研究計畫最後將會以系統晶片(System on Chip, SOC)方式實現此機器人視覺系統。 本研究計畫為一個三年期之研究計畫,第一年的研究主題為機器人視覺的技術開 發,其中以進階影像處理技術為主,研發快速視覺處理之演算法,將所開發之演算法加 以硬體架構化,並以FPGA 平台來驗證。第二年之研究主題將針對第一年研發之演算法 以SOC 方式加以實現,並以低功率(Low Power)及低成本(Low Cost)為目標。第三年除 了將所製作出來的機器人視覺晶片整合於總計畫之人形機器人中外,我們將進一步對機 器人雙眼視覺加以研究,希望對機器人視覺作進一步的改良。
    顯示於類別:[電機工程學系暨研究所] 研究報告

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