具有教育及競賽功能的人形機器人系統之設計與開發---總計畫(I)

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Title:	具有教育及競賽功能的人形機器人系統之設計與開發---總計畫(I)
Other Titles:	Design and Development of Education and Competition Based Humanoid Robot System
Authors:	翁慶昌;黃志良;江正雄;李維聰
Contributors:	淡江大學電機工程學系
Date:	2007
Issue Date:	2009-03-16 16:44:17 (UTC+8)
Abstract:	本整合型計畫擬設計開發一個具有教育及競賽功能的人形機器人系統。將架構一個嵌入式系統來當人形機器人的訊號處理與控制核心。藉由架構一個高穩定性與高性能的人形機器人發展平台，來探討機器人的機構設計、即時視覺、嵌入式軟硬體系統以及人工智慧，實現類人形機器人所需的基礎功能。依據功能需求，本整合型計畫規劃四個子計畫：人形機器人自主動態平衡之研究、機器人可適應性視覺即時處理之低功率系統晶片研究、機器人即時分散嵌入式系統之研究以及人形機器人智慧行為之研究。計畫第一年將完成一台能自主平衡行走的人形機器人。計畫之第二年擬延續第一年的成果持續改善加強人形機器人發展平台，擬研製二台人形機器人。藉由分析單支撐面的運動特性來依照不同場地調整行走方式。並探討機器人如何藉由無線傳輸來資訊分享以及合作。並以FPGA 實現機器人視覺，開發出適合人形機器人的影像晶片。第二年的研發重點為探討機器人的移動、智慧型控制技術、資訊系統整合、人機互動技術、多模式人機介面等技術，提升機器人自我定位及加強與人類互動。第三年擬整合前兩年的研究成果來研製三台能於無支撐面下仍保持平衡，會跑步的人形機器人，並且具有溝通與合作的能力。具有溝通能力與合作能力之機器人，將能探討多機器人互動、人工智慧與知識管理、機器人環境感知與活動辨識等技術，實現多機器人的溝通合作及團體策略的人工智慧與加強對週遭環境的辨識和適應。
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