| 摘要: | 本計畫將探討拍翼式微飛行器的動力學特性和姿態控制。根據美國國防先進計畫研發處(DARPA)的定義，MAV在各方面的尺寸限制為15cm，任務要求為：航程約十公里、飛行速度10到20m/s、飛行時間20分鐘至2小時。雖然微飛行器可區分為定翼式、旋翼式、和拍翼式，本計畫會將重點放在運用微機電技術(MEMS)來發展拍翼式微飛行器，尤其是著重在發展姿態控制器來穩定自主飛行時的姿態。 更精確地說，本計畫時程共規劃三年，並分三個階段來完成目標。在第一年我們先採用理論推導並搭配系統鑑別理論，來探討我們所製造的微飛行器的運動方程式。在獲得該飛行器的動力模型後，我們打算從第二年開始，研究、開發、及製作可能的控制器，並將之應用在微飛行器的姿態控制上。到了第三階段，本計畫將會和其它的學者的研究成果做整合，把導引導航的命令視為系統的外迴圈，而將姿態控制視為內迴圈，以達成研發一架能追縱紅外線訊號，且自主飛行的拍翼式微飛行器的最終目標。 |