English  |  正體中文  |  简体中文  |  全文筆數/總筆數 : 54043/88873 (61%)
造訪人次 : 10548784      線上人數 : 26
RC Version 7.0 © Powered By DSPACE, MIT. Enhanced by NTU Library & TKU Library IR team.
搜尋範圍 查詢小技巧:
  • 您可在西文檢索詞彙前後加上"雙引號",以獲取較精準的檢索結果
  • 若欲以作者姓名搜尋,建議至進階搜尋限定作者欄位,可獲得較完整資料
  • 進階搜尋
    請使用永久網址來引用或連結此文件: http://tkuir.lib.tku.edu.tw:8080/dspace/handle/987654321/74666


    題名: 自走車追跡系統之灰預測模糊控制研究
    其他題名: Research of grey-fuzzy control for autonomous mobile robot lane tracking system
    作者: 江承祐;Jiang, Cheng-You
    貢獻者: 淡江大學機械與機電工程學系碩士班
    孫崇訓
    關鍵詞: 灰色預測;模糊控制;Grey Prediction;fuzzy controller
    日期: 2011
    上傳時間: 2011-12-28 19:14:49 (UTC+8)
    摘要: 本研究是發展一套自走車車道追蹤,並且可變換車速的系統 ,使用攝影機作為感測器架設於自走車上,拍攝前方行進道路即時影像,利用影像處理的方法,將影像中車道線的資訊留下。由車子與車道的相關資訊與車輪與車身夾角二項資訊做為控制輸入,設計模糊控制器,作為控制前輪轉向以保持在車道內行進。應用灰色理論進行預測,使用四點滾動式GM(1, 1)灰預測,預測車道位置後判斷車道線是否將要轉彎,降低自走車轉彎之車速。最後以實驗來驗證,此車道追跡與變換車速的系統是可行的。
    This paper performs a vision-based lane tracking system for a variable-speed autonomous mobile robot. A camera is set on the mobile robot as the sensor to get real-time road images. The lane marks in images are extracted by real-time image processing algorithm. We design fuzzy controller according to the information of the lane marks and steering angle. Then the autonomous mobile robot moves following the lane marks. We apply the four-point rolling grey modeling GM(1, 1) to prediction of the lane position and confirm whether the autonomous mobile robot is in the sharp curve of a road. Afterward we slow down car speed in the curve road. Finally experimental results show the effectiveness of the proposed lane tracking and different car speed system.
    顯示於類別:[機械與機電工程學系暨研究所] 學位論文

    文件中的檔案:

    檔案 大小格式瀏覽次數
    index.html0KbHTML127檢視/開啟

    在機構典藏中所有的資料項目都受到原著作權保護.

    TAIR相關文章

    DSpace Software Copyright © 2002-2004  MIT &  Hewlett-Packard  /   Enhanced by   NTU Library & TKU Library IR teams. Copyright ©   - 回饋