自走式機械手臂的動力模擬

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题名:	自走式機械手臂的動力模擬
其它题名:	Dynamic Simulation of Mobile Manipulator Systems
作者:	劉昭華;王銀添
贡献者:	淡江大學機械與機電工程學系
关键词:	自走式機械臂;動態模擬;接觸力學;裝配;Mobile manipulator;Dynamic simulation;Contact mechanics;Assembly
日期:	1995
上传时间:	2009-03-16 15:49:22 (UTC+8)
摘要:	這個子計畫是期望發展出新的機械手臂動態模擬系統.這新方法是利用接觸力學理論中接觸力與相互移間的關係以簡化模擬過程.這子計畫將分成三年進行,第一年將根據赫氏接觸理論發展出初步的模擬系統.第二年利用接觸力學理論求出在各種不同狀態中機械手臂及手指至少所須要夾持力.第三年將發展出新的非赫氏接觸理論使得此模擬系統能適用在任何接觸狀態.本研究所發展的模擬系統可廣泛應用在製造業上.我們將探討自走式機械手臂系統在裝配製造上執行涵抓、行進與抓舉和組合動作之電腦模擬和實驗驗證.
显示于类别:	[機械與機電工程學系暨研究所] 研究報告

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