自走式機械手臂系統行進與抓舉的控制

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題名:	自走式機械手臂系統行進與抓舉的控制
其他題名:	Control of Locomotion and Manipulation for Mobile Manipulator Systems
作者:	王銀添;楊智旭
貢獻者:	淡江大學機械與機電工程學系
關鍵詞:	自走式機械手臂;涵抓;裝配製造;運動限制;靜不定問題;混合控制;Mobile manipulator system;Enveloping grasp;Assembly operation;Kinematicconstraint;Static indeterminacy;Hybrid control
日期:	1995
上傳時間:	2009-03-16 16:03:59 (UTC+8)
摘要:	本研究探討自走式機械手臂系統涵抓( Enveloping grasps)物件的控制和行進與抓舉的協調控制.主要目的是要發展一套完整的自走式機械手臂控制法則,以便應用於裝配製造上.有三個基本的因素,使得本研究非常具有挑戰性:第一,手臂與物件系統有單向限制力的特性,系統的可動性(Mobility)隨時間變動.亦即,每次當機械手臂涵抓或釋放物體時,這系統的自由度和描述系統的微分方程式之結構會改變.而且,系統狀態方程式的輸出與輸入有耦合現象;第二,使用輪狀帶動的自走式機械手臂系統具有運動限制(Kinematic or nonholonomicconstraints),因此,會引入不等式及不可積分的方程式.最後,當系統使用剛體模式的分析時,通常會產生靜不定問題( Staticindeterminacy)以致動力方程組無法求解接觸力.我們提出一個新的方式,以控制同時具有位置、運動和力量限制的自走式機械手臂系統. 包括利用迴授解耦合的方法和混合控制處理機械手臂可動性隨時間變動的問題.探討自走式機械手臂系統受位置、運動和力量限制時的可控制性,以及自走式機械手臂系統行進與抓舉的協調.最後,我們將引用順應接觸模型,企圖引用順應取代剛體以解決靜不定問題,並探討其可控制性.本研究所發展的控制法則在製造業上,有很廣泛的應用.我們將探討自走式機械手臂系統在裝配製造上執行涵抓、行進與抓舉和組合動作之控制與協調的電腦模擬和實驗驗證 .
顯示於類別:	[機械與機電工程學系暨研究所] 研究報告

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