HexaSlide類型並聯式機械手臂之正向位置分析

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題名:	HexaSlide類型並聯式機械手臂之正向位置分析
其他題名:	Forward Position Analysis of HexaSlide Type Parallel Manipulators
作者:	劉昭華
貢獻者:	淡江大學機械與機電工程學系
關鍵詞:	並聯式機械手臂;HexaSlide;正向位置分析;正向運動學;機構運動學
日期:	2006
上傳時間:	2009-03-16 15:54:51 (UTC+8)
摘要:	本研究計畫是針對六自由度並聯式機械手臂HexaSlide，期望解出其正向位置分析的解析解。 HexaSlide 機械手臂可以有幾種形式：Hexaglide、HexaM、或Linapod，本研究計畫所建議的分析方法可以使用在以上任何形式的機械手臂，並求出的正向位置分析的解析解。方法是首先找出機械手臂的等效機構(equivalent mechanism)，亦即傾斜的3RS 並聯式手臂，然後再找出此等效機構正向位置分析的多項式方程組，並利用席維斯透析消去法(Sylvester dialytic elimination method)解出活動平台位置。
顯示於類別:	[機械與機電工程學系暨研究所] 研究報告

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