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    題名: HexaSlide類型並聯式機械手臂之正向位置分析
    其他題名: Forward Position Analysis of HexaSlide Type Parallel Manipulators
    作者: 劉昭華
    貢獻者: 淡江大學機械與機電工程學系
    關鍵詞: 並聯式機械手臂;HexaSlide;正向位置分析;正向運動學;機構運動學
    日期: 2006
    上傳時間: 2009-03-16 15:54:51 (UTC+8)
    摘要: 本研究計畫是針對六自由度並聯式機械手臂HexaSlide,期望解出其正向位置分析的解析解。 HexaSlide 機械手臂可以有幾種形式:Hexaglide、HexaM、或Linapod,本研究計畫所建議的分析方法 可以使用在以上任何形式的機械手臂,並求出的正向位置分析的解析解。方法是首先找出機械手臂的 等效機構(equivalent mechanism),亦即傾斜的3RS 並聯式手臂,然後再找出此等效機構正向位置分析 的多項式方程組,並利用席維斯透析消去法(Sylvester dialytic elimination method)解出活動平台位置。
    顯示於類別:[機械與機電工程學系暨研究所] 研究報告

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