視覺式自主行動機器人的合作與其在足球比賽的應用

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題名:	視覺式自主行動機器人的合作與其在足球比賽的應用
其他題名:	Cooperation of Multiple Vision-Based Autonomous Mobile Robots and Their Application to Playing Soccer
作者:	王銀添
貢獻者:	淡江大學機械與機電工程學系
關鍵詞:	團隊合作;機率狀態估測;自我定位;類免疫網路;足球機器人
日期:	2006
上傳時間:	2009-03-16 15:52:32 (UTC+8)
摘要:	本研究主要目的是研發多部視覺式自主行動機器人的團隊定位機制，並且探討多部自主行動機器人團隊合作踢足球的議題。本計畫分兩年執行：在第一年，將使用機率狀態估測理論設計機器人定位、球的定位、與敵方機器人定位的演算法，進而整合定位整隊機器人的位置。其次，實作方面設計製作全方位移動機器人與全方位視覺系統的機構，並且推導全方位移動機器人的動力方程式與設計運動控制器。第二年將應用類免疫網路架構，設計多部自主機器人的團隊合作機制，以及探討未來機器人足球比賽的新科技趨勢，例如在無顏色訊息下的即時物件追蹤技術。本研究也將自行設計製作符合RoboCupSoccer 規格的中型足球機器人、視覺伺服系統、與無線網路通訊等。整合的系統將實際測試並且參與比賽，以評估所研發系統的實用性。
顯示於類別:	[機械與機電工程學系暨研究所] 研究報告

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