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    Title: 視覺式自主行動機器人的合作與其在足球比賽的應用
    Other Titles: Cooperation of Multiple Vision-Based Autonomous Mobile Robots and Their Application to Playing Soccer
    Authors: 王銀添
    Contributors: 淡江大學機械與機電工程學系
    Keywords: 團隊合作;機率狀態估測;自我定位;類免疫網路;足球機器人
    Date: 2006
    Issue Date: 2009-03-16 15:52:32 (UTC+8)
    Abstract: 本研究主要目的是研發多部視覺式自主行動機器人的團隊定位機制,並且探 討多部自主行動機器人團隊合作踢足球的議題。 本計畫分兩年執行:在第一年,將使用機率狀態估測理論設計機器人定位、 球的定位、與敵方機器人定位的演算法,進而整合定位整隊機器人的位置。其次,實 作方面設計製作全方位移動機器人與全方位視覺系統的機構,並且推導全方位移動機 器人的動力方程式與設計運動控制器。第二年將應用類免疫網路架構,設計多部自主 機器人的團隊合作機制,以及探討未來機器人足球比賽的新科技趨勢,例如在無顏色 訊息下的即時物件追蹤技術。本研究也將自行設計製作符合RoboCupSoccer 規格的中 型足球機器人、視覺伺服系統、與無線網路通訊等。整合的系統將實際測試並且參與 比賽,以評估所研發系統的實用性。
    Appears in Collections:[機械與機電工程學系暨研究所] 研究報告

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