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    Title: 全方位移動控制系統
    Authors: 李世安;翁慶昌;王侯禕;劉智誠;李揚漢
    Contributors: 淡江大學電機工程學系
    Date: 2009-11-11
    Issue Date: 2011-05-20 15:38:22 (UTC+8)
    Abstract: 本發明係提供一種全方位移動控制系統,其係藉由複數第一位置訊號及複數第二位置訊號使一移動訊號產生器產生複數移動訊號,然後藉由該些移動訊號及複數馬達編碼盤訊號使一全方位移動控制器產生複數脈波寬度調變訊號及複數馬達轉向訊號,最後藉由該些脈波寬度調變訊號及該些馬達轉向訊號使一驅動電路驅動該些馬達使複數全方位輪轉動,進而使一移動平台可朝任一方向移動並同時旋轉方向,使該移動平台具有多方向移動的機動性與靈活性。 【創作特點】 有鑑於上述習知之缺憾,發明人有感其未臻於完善,遂竭其心智悉心研究克服,憑其從事該項產業多年之累積經驗,進而研發出一種全方位移動控制系統,配合具有全方位輪之移動平台,使該移動平台可朝任一方向移動並同時旋轉方向以具有多方向移動的能力,達到提升移動平台運動能力的目的。
    本發明之主要目的係提供一種全方位移動控制系統,其可對一全方位移動平台控制其運動狀況,使該移動平台可朝任一方向移動並同時旋轉方向以具有多方向移動的能力,當該移動平台需在許多障礙物及人群中的環境來回穿梭移動時,亦能具有良好的機動性與靈活性。
    本發明之一目的係提供一種全方位移動控制系統,包含:一移動訊號產生器,其藉由複數第一位置訊號及複數第二位置訊號產生複數移動訊號;一全方位移動控制器,其藉由該些移動訊號及複數馬達編碼盤訊號產生複數脈波寬度調變訊號及複數馬達轉向訊號,其中,該些脈波寬度調變訊號係關於複數馬達之轉速;以及一驅動電路,其藉由該些脈波寬度調變訊號及該些馬達轉向訊號驅動該些馬達使複數全方位輪轉動。
    藉此,配合具有全方位輪之移動平台,使該移動平台可朝任一方向移動並同時旋轉方向以具有多方向移動的能力,達到提升移動平台運動能力的目的。
    Appears in Collections:[Graduate Institute & Department of Electrical Engineering] Patent

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