淡江大學機構典藏:Item 987654321/52477
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    题名: 微型拍翼機高度控制
    其它题名: Altitude control of flapping-wing MAV
    作者: 林森煌;Lin, Sen-huang
    贡献者: 淡江大學航空太空工程學系碩士班
    蕭富元
    关键词: 微型飛行器;立體視覺;軌跡控制;控制律;Stereo Vision;MAV;Trajectory Control;Control law
    日期: 2010
    上传时间: 2010-09-23 17:50:37 (UTC+8)
    摘要: 本論文主要是在探討微型拍翼機(MAV)的軌跡控制。淡江大學在拍翼機的研發，已經進行很長的時間，所觸及的範圍包括設計、製造和控制。在淡江大學機械所微機電實驗室所研發之微型拍翼機”金探子”的基礎之下，我們發展出一種非侵入式的視訊導航技術，來克服機體過輕無法裝載感測器的限制。此外，我們亦設計控制律以穩定MAV的飛行軌跡。本文用數值模擬來展示控制法的可行性，以及利用飛行測試來驗證研究成果，最後完成MAV的高度控制。
    The trajectory control of flapping-wing microaerial vehicles (MAVs) is discussed in this
    paper. The Tamkang University (TKU) has been devoted to the development of flapping-wing
    robots for a long period, including design, fabrication and control. On the basis of the
    earlier knowledge on the Golden Snitch, a flapping-wing MAV in TKU, we develop a non-
    intrusive navigation methodology by using stereo vision, and stabilize the flight trajectory
    with a modified Pcontrol. Different from other mechanical or aerial systems, the selections in
    control signal are limited in this problem due to the restrictions in carry-on weight.
    Numerical simulations also provided to demonstrate the robustness of our control law, and flight
    test is used to examine this design. From the experiment results we have demonstrated the feasibility
    of our algorithm.
    显示于类别:[航空太空工程學系暨研究所] 學位論文

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