本文提出一種利用粒子群聚演算法計算得到之最佳化模糊控制器，作法上係透過粒子群聚最佳化演算法以演化方式調整模糊控制器來尋得最佳的控制參數，以協助移動式機器人以最佳路徑行進。 藉由累積移動距離以及角度累積變化量的兩個目標函數作為粒子群聚演算法演化評估的基礎，在不同模糊控制器的參數中，藉由模擬環境估測移動機器人的這兩項目標函數後，調整最佳化模糊控制器規則中的參數。應用我們所求得的最佳模糊控制器於機器人後，模擬結果顯示，在封閉路徑中可以完成所希望達到的效果。 In this paper, an optimal fuzzy controller is designed for a mobile robot using a proposed evolutionary approach. Two objective functions, total distance traveled and accumulated angle deviation, are established as the evaluation criteria based on which a particle swarm optimization (PSO) is used to determine an optimal set of the consequent parameters of the ith rule of the fuzzy controller. Simulation results of the mobile robot moving along an enclosed course have demonstrated the effectiveness of the proposed approach.
