淡江大學機構典藏:Item 987654321/35414
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    題名: CaPaMan2並聯式機械手臂之運動分析
    其他題名: Kinematic analysis of the capaman2 parallel manipulator
    作者: 曹君豪;Tsao, Chun-hao
    貢獻者: 淡江大學機械與機電工程學系碩士班
    劉昭華;Liu, Chao-hwa
    關鍵詞: 奇異位置;工作空間;CaPaMan2;singularities;workspace
    日期: 2008
    上傳時間: 2010-01-11 06:30:19 (UTC+8)
    摘要: 本研究推導出CaPaMan2並聯式機械手臂活動平台六個自由度間的運動限制條件(motion constraints)，並利用運動限制條件求出工作空間大小(work space)與驅動角度範圍(range of driving angles)。而運動限制條件微分所得的速度限制方程式則被用來尋找限制奇異位置(Constraint Singularities)。
    本文亦利用機構的幾何關係，推導出CaPaMan2並聯式機械手臂的Jacobian矩陣，並利用此矩陣尋找機構的正向及逆向奇異位置(Direct Kinematic Singularities and Inverse Kinematic Singularities)。
    Moving platform’s motion constraints of the parallel manipulator CaPaMan2 are first derived in this thesis. These constraints are then used to find the manipulator’s workspace and the range of driving angles. Velocity constraints are obtained by taking the first time derivatives of the motion constraints, and constraint singularity positions may be defined as positions making Jacobian matrices in velocity constraints singular. In this study several constraint singularity positions ,as well as inverse and forward singular position, are determined.
    顯示於類別:[機械與機電工程學系暨研究所] 學位論文

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