多自由度機器人身體開發及人體姿態辨識之人機連動

doi:10.6846/tku202300537

淡江大學機構典藏 > 工學院 > 電機工程學系暨研究所 > 會議論文 > Item 987654321/127132

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Title:	多自由度機器人身體開發及人體姿態辨識之人機連動
Other Titles:	Multi-Degree-of-Freedom Robot Body Development and Human-Computer Interaction with Human Pose Recognition
Authors:	劉智誠;林怡仲;周承緯;林晟斌
Keywords:	人形機器人;Mediapipe;人體姿態辨識;虛擬骨骼結構;CG動作生成
Date:	2024-08-22
Issue Date:	2025-03-20 12:11:28 (UTC+8)
Abstract:	本論文旨在開發一款模擬人類可動域的人形機器人身體，並利用攝影機辨識人體姿態，實現與機器人的連動技術。所設計的機器人具有可調節高度的身體，以腰部yaw轉軸區分上下半身，重量分別為上半身4公斤和下半身11公斤。論文的機構設計包括機構設計概念、自由度和關節配置，以及關節旋轉速度和角度規格制定。透過使用SolidWorks軟體進行機構設計和計算，並進行靜態應力分析和安全性能評估，以確保機構的安全性能。根據人類可動域的特性，設計了符合人體活動需求的11維自由度和三段式可調機構，以滿足不同身高需求。為實現與人類相似的動作，設定了每個關節需要的扭矩和轉速。同時，使用MediaPipe進行人體姿態辨識，該系統利用深度學習技術分析和推斷人體姿態，並實現高效、準確的人體姿態辨識和動作識別。實驗結果上，本論文辨識人體姿態，並讓機器人可以做出相應的動作，實現人機交互控制等應用。
DOI:	10.6846/tku202300537
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