人形機器人之高低地面的最佳踏點規劃與平衡行走控制

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Title:	人形機器人之高低地面的最佳踏點規劃與平衡行走控制
Authors:	劉智誠;林怡仲;廖怡晴;余承霖
Keywords:	人形機器人;雙足行走;粒子群最佳化;平衡控制;視覺感測;踏步規劃
Date:	2024-08-22
Issue Date:	2025-03-20 12:11:16 (UTC+8)
Abstract:	本論文基於粒子群最佳化法(Particle Swarm Optimization, PSO)規劃最佳的踏步位置，讓人形機器人可在高低落差之地面行走。在視覺系統中，本論文使用RGB-D 攝影機來取得色彩資訊以及深度資訊，透過影像前處理提取所需之地面資訊，也可以降低計算量，辨識前方木板之位置，確認人形機器人適合的踏步範圍。在踏步規劃中，透過粒子群最佳化法與木板高度，在適合的踏步範圍內搜尋人形機器人之下一步最佳踏步位置，接著立即修改人形機器人下一步的踏步軌跡，來達成人形機器人在高低落差之地面行走。最後本論文針對更新踏步位置後的雙足行走加入平衡控制，增加人形機器人在踏步時的穩定。在實驗結果中，本論文提出基於粒子群最佳化法之人形機器人最佳踏步位置規劃，使人形機器人能在高低落差之地面行走，其有效提升即時行走規劃的可行性，且加入平衡控制讓人形機器人可以穩定前進。
DOI:	10.6846/TKU.2022.00759
Appears in Collections:	[Graduate Institute & Department of Electrical Engineering] Proceeding

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