基於觀測器與積分控制之馬達位置軌跡追蹤控制器設計

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Title:	基於觀測器與積分控制之馬達位置軌跡追蹤控制器設計
Authors:	劉智誠;周永山;林怡仲;黎家昇
Keywords:	馬達控制;觀測器;積分控制;極點佈置
Date:	2021-08-19
Issue Date:	2021-10-19 12:10:59 (UTC+8)
Abstract:	本論文針對用於機器人之伺服馬達設計一個位置軌跡追蹤控制器，主要之研究項目可分為三大部分：(1)系統鑑別、(2)觀測器設計以及(3)位置軌跡追蹤控制器設計。本論文利用系統鑑別技術設計伺服馬達模型與觀測器，其中觀測器主要用於狀態估測。在控制器設計上，結合極點佈置、積分控制來設計及實現控制器，在有無負載之情況，皆可同時滿足追蹤性及穩定性。因此，本論文所提之方法適用於負載隨時改變之機器人馬達。
Relation:	2021 National Conference on Advanced Robotics (NCAR)
Appears in Collections:	[Graduate Institute & Department of Electrical Engineering] Proceeding

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