基於Gazebo之人形機器人的崎嶇地形路徑規劃

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題名:	基於Gazebo之人形機器人的崎嶇地形路徑規劃
作者:	李祖添;劉智誠;陳宗勳
關鍵詞:	中樞模式產生器;複雜地形;A演算法;Gazebo;人形機器人;機器人作業系統;A algorithm;Central Pattern Generator;Gazebo;Humanoid Robot;Robot Operating System (ROS);Uneven terrain
日期:	2019-11-08
上傳時間:	2020-03-17 12:10:31 (UTC+8)
摘要:	本論文針對小型人形機器人，提出一個基於機器人作業系統(Robot Operating System, ROS)上，對於不平坦之複雜地形的路徑規劃方法，並實現於Gazebo模擬器之上。在影像處理方面，使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入，在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割得出感興趣之物件後，作為虛擬地圖資訊。在定位方面，使用自製機器人3D模組的位置作為地圖原點，判斷機器人在整個不平坦地形上的位置所在，同時以機器人的視覺影像來校正與不平坦地形的角度誤差。在導航方面，本論文提出一種對不平坦的複雜地形做出困難行走區域的判斷方法，使用A*演算法做路徑規劃，使機器人盡可能地避開困難區域。在實驗結果中可見，本論文所提出之方法能夠在已知環境中，避免機器人走在容易跌倒的高風險區域且順利抵達目的地。
顯示於類別:	[電機工程學系暨研究所] 會議論文

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