二輪車模糊控制之直行策略模擬

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Title:	二輪車模糊控制之直行策略模擬
Authors:	李祖添;劉智誠;周亮穎
Keywords:	二輪車;模糊控制;Gazebo;機器人作業系統
Date:	2019-11-08
Issue Date:	2020-03-17 12:10:30 (UTC+8)
Abstract:	本論文以機器人作業系統做為軟體系統平台，使用Gazebo模擬器建立FIRA (Federation of International Robot-Sport Association)競賽中HuroCup組別的競走(Sprint)項目場地，並將二輪車機器人之3D模型匯入Gazebo模擬器，讓二輪車機器人可在模擬場地中自由移動。本論文使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入，機器人在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割等影像處理後，便能得到感興趣之物件，作為地圖資訊與機器人視覺之用。機器人利用自身之視覺辨識場地上的目標物，得知二輪車機器人目前所在位置後，應用模糊系統概念設計二輪車機器人的移動控制器，控制二輪車機器人之移動速度與旋轉速度，進而達到目標物接近再後退以完成比賽。從模擬結果可知，本論文的方法能有效的修正二輪車機器人的移動軌跡，並完成任務。
Appears in Collections:	[Graduate Institute & Department of Electrical Engineering] Proceeding

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