本論文以機器人作業系統做為軟體系統平台，使用Gazebo模擬器建立FIRA (Federation of International Robot-Sport Association)競賽中HuroCup組別的競走(Sprint)項目場地，並將二輪車機器人之3D模型匯入Gazebo模擬器，讓二輪車機器人可在模擬場地中自由移動。
本論文使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入，機器人在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割等影像處理後，便能得到感興趣之物件，作為地圖資訊與機器人視覺之用。機器人利用自身之視覺辨識場地上的目標物，得知二輪車機器人目前所在位置後，應用模糊系統概念設計二輪車機器人的移動控制器，控制二輪車機器人之移動速度與旋轉速度，進而達到目標物接近再後退以完成比賽。從模擬結果可知，本論文的方法能有效的修正二輪車機器人的移動軌跡，並完成任務。
