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    題名: 二輪車模糊控制之直行策略模擬
    作者: 李祖添;劉智誠;周亮穎
    關鍵詞: 二輪車;模糊控制;Gazebo;機器人作業系統
    日期: 2019-11-08
    上傳時間: 2020-03-17 12:10:30 (UTC+8)
    摘要: 本論文以機器人作業系統做為軟體系統平台,使用Gazebo模擬器建立FIRA (Federation of International Robot-Sport Association)競賽中HuroCup組別的競走(Sprint)項目場地,並將二輪車機器人之3D模型匯入Gazebo模擬器,讓二輪車機器人可在模擬場地中自由移動。
    本論文使用Gazebo提供之攝影機模組作為影像輸入,機器人在經過色彩校正、過濾雜訊與物件分割等影像處理後,便能得到感興趣之物件,作為地圖資訊與機器人視覺之用。機器人利用自身之視覺辨識場地上的目標物,得知二輪車機器人目前所在位置後,應用模糊系統概念設計二輪車機器人的移動控制器,控制二輪車機器人之移動速度與旋轉速度,進而達到目標物接近再後退以完成比賽。從模擬結果可知,本論文的方法能有效的修正二輪車機器人的移動軌跡,並完成任務。
    顯示於類別:[電機工程學系暨研究所] 會議論文

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