基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬

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题名:	基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬
作者:	汪培聖;周永山
关键词:	反覆學習控制;機械手臂;追蹤控制;路徑規劃
日期:	2018-06-28
上传时间:	2019-10-25 12:10:53 (UTC+8)
摘要:	本論文設計一個基於反覆學習控制(iterative learning control)的機械手臂即時繪圖系統。過往使用的方法需人工選取座標點與編輯機械手臂畫圖路徑，這些流程皆會耗費大量時間。因此，本論文採用機械手臂末端點平面運動模型，導入反覆學習控制，應用於此軌跡追蹤控制問題。本論文運用使追蹤誤差收斂的設計條件，其為一線性矩陣不等式(linear matrix inequality, LMI)，藉由Matlab 軟體迅速解得學習控制參數。最後，執行數值模擬，證實此方法是一個快速、可靠的軌跡路徑追蹤方法。
關聯:	2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18)
显示于类别:	[電機工程學系暨研究所] 會議論文

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