基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬

機構典藏 > College of Engineering > Graduate Institute & Department of Electrical Engineering > Proceeding > Item 987654321/117695

Please use this identifier to cite or link to this item: https://tkuir.lib.tku.edu.tw/dspace/handle/987654321/117695

Title:	基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬
Authors:	汪培聖;周永山
Keywords:	反覆學習控制;機械手臂;追蹤控制;路徑規劃
Date:	2018-06-28
Issue Date:	2019-10-25 12:10:53 (UTC+8)
Abstract:	本論文設計一個基於反覆學習控制(iterative learning control)的機械手臂即時繪圖系統。過往使用的方法需人工選取座標點與編輯機械手臂畫圖路徑，這些流程皆會耗費大量時間。因此，本論文採用機械手臂末端點平面運動模型，導入反覆學習控制，應用於此軌跡追蹤控制問題。本論文運用使追蹤誤差收斂的設計條件，其為一線性矩陣不等式(linear matrix inequality, LMI)，藉由Matlab 軟體迅速解得學習控制參數。最後，執行數值模擬，證實此方法是一個快速、可靠的軌跡路徑追蹤方法。
Relation:	2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18)
Appears in Collections:	[Graduate Institute & Department of Electrical Engineering] Proceeding

Files in This Item:

There are no files associated with this item.