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    题名: 基於反覆學習控制的機械手臂即時繪圖系統模擬
    作者: 汪培聖;周永山
    关键词: 反覆學習控制;機械手臂;追蹤控制;路徑規劃
    日期: 2018-06-28
    上传时间: 2019-10-25 12:10:53 (UTC+8)
    摘要: 本論文設計一個基於反覆學習控制(iterative
    learning control)的機械手臂即時繪圖系統。過往使用
    的方法需人工選取座標點與編輯機械手臂畫圖路徑,
    這些流程皆會耗費大量時間。因此,本論文採用機械
    手臂末端點平面運動模型,導入反覆學習控制,應用
    於此軌跡追蹤控制問題。本論文運用使追蹤誤差收斂
    的設計條件, 其為一線性矩陣不等式(linear matrix
    inequality, LMI),藉由Matlab 軟體迅速解得學習控制
    參數。最後,執行數值模擬,證實此方法是一個快
    速、可靠的軌跡路徑追蹤方法。
    關聯: 2018中華民國系統科學與工程研討會(NSSSE'18)
    显示于类别:[電機工程學系暨研究所] 會議論文

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