基於幾何方法的無人機編隊飛行與防撞設計

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题名:	基於幾何方法的無人機編隊飛行與防撞設計
作者:	朱弘正;蕭照焜
关键词:	編隊飛行;領導及追隨的控制方法;防撞控制;變換隊形
日期:	2019-04-23
上传时间:	2019-10-22 12:14:52 (UTC+8)
出版者:	淡江大學
摘要:	本論文主要是研究無人機編隊飛行(UAV Formation Flight)的導引律與防撞控制，編隊飛行導引律的部分採用領導及追隨的控制方法(Leader-Follower Method)，設定理想僚機(Desire Follower)的位置，計算僚機(Follower) 與理想僚機之間的誤差，將非線性的系統線性化並設計控制器，完成導引律的數學式。防撞控制分為長僚機的防撞方法與僚機間的防撞方法，長僚機的防撞方法採用幾何碰撞錐法的方式，基於幾何方法，考慮視線向量(Line-of-Sight Vector)和相對速度向量，加上碰撞半徑的限制來形成判斷條件，採取變更航向角的方式來完成長僚機的防撞。僚機間的防撞也是採取幾何的方式，考慮僚機間的距離形成單一判斷條件，採取變更僚機的加速度來完成防撞。最後在模擬中加入速度和加速度的限制，設計直線、轉彎和隊形變換的方式觀察編隊飛行和防撞控制在 MATLAB 上的模擬結果。
显示于类别:	[航空太空工程學系暨研究所] 會議論文

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