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    题名: 基於幾何方法的無人機編隊飛行與防撞設計
    作者: 朱弘正;蕭照焜
    关键词: 編隊飛行;領導及追隨的控制方法;防撞控制;變換隊形
    日期: 2019-04-23
    上传时间: 2019-10-22 12:14:52 (UTC+8)
    出版者: 淡江大學
    摘要: 本論文主要是研究無人機編隊飛行(UAV Formation Flight)的導引律與防撞控制,編隊飛行導引律 的部分採用領導及追隨的控制方法(Leader-Follower Method),設定理想僚機(Desire Follower)的位 置,計算僚機(Follower) 與理想僚機之間的誤差,將非線性的系統線性化並設計控制器,完成導引律 的數學式。防撞控制分為長僚機的防撞方法與僚機間的防撞方法,長僚機的防撞方法採用幾何碰撞 錐法的方式,基於幾何方法,考慮視線向量(Line-of-Sight Vector)和相對速度向量,加上碰撞半徑的 限制來形成判斷條件,採取變更航向角的方式來完成長僚機的防撞。僚機間的防撞也是採取幾何的 方式,考慮僚機間的距離形成單一判斷條件,採取變更僚機的加速度來完成防撞。最後在模擬中加 入速度和加速度的限制,設計直線、轉彎和隊形變換的方式觀察編隊飛行和防撞控制在 MATLAB 上 的模擬結果。
    显示于类别:[航空太空工程學系暨研究所] 會議論文

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