無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計

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題名:	無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計
作者:	蕭照焜;洪為勝
貢獻者:	淡江大學航空太空工程學系
關鍵詞:	分布式控制系統;延遲補償;無人飛行載具
日期:	2014-11
上傳時間:	2015-03-18 10:41:56 (UTC+8)
出版者:	新北市：淡江大學
摘要:	本文探討分布式多微控制器系統之設計。首先建構一個以DSPIC微控制器為核心的系統架構，此架構由三個子系統組成，分別為感測及姿態角計算模組、控制模組、及地面控制站。感測器包含三軸陀螺儀、加速儀、及電子羅盤與一個GPS接收器。感測及姿態角計算模組由四張電路板組成，分別是電源控制板, 感測器板, 主控制板及次控制板。感測器與主控制板及主控制板與次控制板之間透過I2C通訊介面建構成一個獨立的網路控制系統，主控制板上的微控制器扮演MASTER 的角色，其餘為SLAVE。整個硬體設計採模組化之設計，因此組合主控制板及次控制板即可成為系統之控制模組使用。本設計之核心為具DSP運算功能的多顆微控制器，並在此系統上實現複雜的非線性卡曼濾波，執行姿態角計算。感測及姿態角計算模組與控制模組透過USART傳遞資料。因為本系統為模組化設計，我們可以很容易地擴充系統的航電需求。
關聯:	第九屆海峽兩岸航空太空學術研討會論文集
顯示於類別:	[航空太空工程學系暨研究所] 會議論文

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