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    Title: 無人飛行載具分布式多微控器飛行控制系統發展環境設計
    Authors: 蕭照焜;洪為勝
    Contributors: 淡江大學航空太空工程學系
    Keywords: 分布式控制系統;延遲補償;無人飛行載具
    Date: 2014-11
    Issue Date: 2015-03-18 10:41:56 (UTC+8)
    Publisher: 新北市:淡江大學
    Abstract: 本文探討分布式多微控制器系統之設計。首先建構一個以DSPIC微控制器為核心的系統架構,此架構由三個子系統組成,分別為感測及姿態角計算模組、控制模組、及地面控制站。感測器包含三軸陀螺儀、加速儀、及電子羅盤與一個GPS接收器。感測及姿態角計算模組由四張電路板組成,分別是電源控制板, 感測器板, 主控制板及次控制板。感測器與主控制板及主控制板與次控制板之間透過I2C通訊介面建構成一個獨立的網路控制系統,主控制板上的微控制器扮演MASTER 的角色,其餘為SLAVE。整個硬體設計採模組化之設計,因此組合主控制板及次控制板即可成為系統之控制模組使用。本設計之核心為具DSP運算功能的多顆微控制器,並在此系統上實現複雜的非線性卡曼濾波,執行姿態角計算。感測及姿態角計算模組與控制模組透過USART傳遞資料。因為本系統為模組化設計,我們可以很容易地擴充系統的航電需求。
    Relation: 第九屆海峽兩岸航空太空學術研討會論文集
    Appears in Collections:[Graduate Institute & Department of Aerospace Engineering] Proceeding

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